Kørsel i firmabil for andet firma

Jeg aner ikke om dette er det rigtige forum men har er spørgsmål angående kørsel som overskriften nævner.

Jeg arbejder både for mine forældres firma og i en Dagli' brugs.

Min chef har spurgt om jeg vil køre varetur og i forbindelse med det skal jeg vide om det er lovligt at køre i firmabilen tilknyttet til mine forældres firma eller hvordan jeg gør det. Har et alternativ men hvordan med forsikring og skat etc.